สายเคเบิลของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์แบ่งออกเป็นเจ็ดประเภทตามหน้าที่ของพวกมัน ได้แก่ แหล่งจ่ายไฟ การตอบสนองของเซอร์โว การสื่อสารความเร็วสูง- สัญญาณเซ็นเซอร์ การเชื่อมต่อไมโครบน-บอร์ด การรวมคอมโพสิต และการใช้งานพิเศษ ทั้งหมดต้องการความยืดหยุ่นสูงเป็นพิเศษ- ความต้านทานต่อการโค้งงอและการบิดงอนับล้านครั้ง การป้องกันที่แข็งแกร่งและการป้องกันการรบกวน- และเหมาะสำหรับการโค้งงอ การขยาย และการหมุนอย่างต่อเนื่อง เช่น ศีรษะ ลำตัว แขน ขา และข้อต่อข้อมือใน Shanghai Rosheng Electric
สายไฟเซอร์โวมอเตอร์ (สายหลักขับเคลื่อนร่วม)
วัตถุประสงค์: ส่งกระแสไฟสูงแบบสาม-เฟสไปยังเซอร์โวมอเตอร์ข้อต่อทั้งหมด (สะโพก เข่า ไหล่ ข้อศอก ข้อมือ คอ) ทั่วทั้งร่างกาย รวมถึงแหล่งจ่ายกำลังเบรกของมอเตอร์
2. ข้อมูลจำเพาะทางโครงสร้าง
มาตรฐาน 4 แกน: สาย 3 เฟส + สายกราวด์สีเหลืองสีเขียว; ข้อต่อแรงบิดสูง 6 คอร์ (พร้อมสายเบรกเพิ่ม 2 เส้น)
ตัวนำ: ลวดทองแดงบิดเกลียวที่มีความแม่นยำสูง Class6 พิเศษ (สายเดี่ยว 0.08 มม.) บิดเกลียวระยะสั้น
เส้นผ่านศูนย์กลางของสายไฟ: 0.5 ~ 16 มม. ² ส่วนใหญ่เป็นแพลตฟอร์มไฟฟ้าแรงสูง 48V / 72V
เปลือก: ทนต่อการสึกหรอของ PUR/TPU- และทนน้ำมัน ทนต่อแรงบิด ± 180 องศา /ม. โดยมีอายุการใช้งานการโค้งงอมากกว่าหรือเท่ากับ 5 ล้านครั้ง
แรงดันไฟฟ้า: 600/1000V
3 ตำแหน่งที่ใช้: การเดินสายไฟภายในของข้อต่อแรงบิดสูงบริเวณต้นขา น่อง ต้นแขน ไหล่ และเอว
สายเคเบิลป้อนกลับเอ็นโค้ดเดอร์ (สัญญาณตำแหน่งมอเตอร์)
วัตถุประสงค์: ตำแหน่ง ความเร็ว และสัญญาณตำแหน่งศูนย์แม่เหล็กของตัวเข้ารหัสเซอร์โวมอเตอร์เกียร์และเซ็นเซอร์โรตารี รวมถึงสัญญาณดิฟเฟอเรนเชียลขนาดเล็ก จำเป็นต้องมีข้อกำหนดการป้องกัน-สัญญาณรบกวนที่สูงมาก
2. ข้อมูลจำเพาะทางโครงสร้าง
สายหุ้มฉนวนคู่ตีเกลียวหลายคู่ (2~16 แกน, 0.2~0.5 มม. ²)
การป้องกันสองชั้น: อลูมิเนียมฟอยล์แยกโล่ + ตาข่ายทองแดงชุบดีบุกป้องกันทั้งหมด, อัตราความคุ้มครองมากกว่าหรือเท่ากับ 85%
การออกแบบส่วนต่างความจุต่ำ, ความต้านทานที่มั่นคง, ความล่าช้าต่ำมาก
300/500V มีความยืดหยุ่นสูงและทนต่อแรงบิด
3การใช้งาน: เซอร์โวมอเตอร์ทั้งหมดมี-ตัวเข้ารหัสในตัว และเส้นป้อนกลับของเซ็นเซอร์แรงหกแกนก็จัดอยู่ในหมวดหมู่นี้ด้วย
สายเคเบิลสื่อสารบัสความเร็วสูง-อุตสาหกรรม (เครือข่ายควบคุมเครื่องจักรทั้งหมด)
"โครงข่ายประสาทเทียม" ภายในของหุ่นยนต์เชื่อมต่อส่วนควบคุมหลัก ไดรเวอร์เซอร์โว และโมดูล IO และแบ่งออกเป็นบัสสามประเภท:
①เซอร์โวบัส EtherCAT (การควบคุมลำตัว/แขนขา)
สายเคเบิลคู่บิดเกลียวหุ้มฉนวนดิฟเฟอเรนเชียล 4 คู่ อิมพีแดนซ์ 100 Ω การควบคุมแบบเรียลไทม์-ความเร็วสูง 1Gbps
สายเคเบิลบัสแบบไดนามิกและยืดหยุ่นสำหรับเครือข่ายตัวขับลำตัวและแขน
②CAN/CAN FD บัส (แชสซี, แบตเตอรี่, BMS, IO)
สายป้องกันดิฟเฟอเรนเชียล 2 คอร์, อิมพีแดนซ์มาตรฐาน 120 Ω, 5Mbps, การจัดการแบตเตอรี่, ข้อต่อแชสซี, วงจรหยุดฉุกเฉิน
3MIPI A-PHY/อีเธอร์เน็ตยานพาหนะ (ข้อมูลการตรวจจับส่วนหัวความเร็วสูง)
การส่งสัญญาณดิฟเฟอเรนเชียลความเร็วสูง 2- เส้นของกล้อง, LiDAR และสตรีมข้อมูลภาพเรดาร์คลื่นมิลลิเมตร
สายสัญญาณเฉพาะเซนเซอร์ (สายเคเบิลเลเยอร์การตรวจจับ)
①สายเคเบิลเซ็นเซอร์สัมผัส/แรง
เซ็นเซอร์แรงหกมิติ, แผงแรงดันฝ่าเท้า, เซ็นเซอร์สัมผัสผิวหนัง, ลวดบางที่มีฉนวนหุ้มขนาดเล็กหลาย- แกน, 0.12~0.2 มม. ², รัศมีการโค้งงอเล็กมาก ออกแบบมาเป็นพิเศษสำหรับข้อมือ ฝ่ามือ และฝ่าเท้า
②จำลองสายควบคุมเซ็นเซอร์
อุณหภูมิ, หน่วยเฉื่อย IMU, พรอกซิมิตี้สวิตช์, ไมโครโฟน, สายเคเบิลยืดหยุ่นแบบมีชีลด์หลาย- RVVP, กระแสไฟอ่อน 3.3V/5V
3. สายเคเบิลไมโครที่รองรับการมองเห็น
สายแพแบบแบน FFC/FPC (กล้องติดศีรษะ, หน้าจอ), สายเคเบิลความเร็วสูง USB4/Type-C- สำหรับการส่งภาพและเสียง
④M8/M12 ชุดสายไฟเซ็นเซอร์ขนาดเล็ก
แคลมป์ปลาย, ชุดสายไฟคอนเนคเตอร์มาตรฐานของสวิตช์โฟโตอิเล็กทริคที่ข้อมือ, ลวดป้องกันความยืดหยุ่นสูงขนาดเล็ก
การจ่ายกำลังไฟต่ำ-สายควบคุมแรงดันไฟฟ้า (สาขาแหล่งจ่ายไฟของเครื่องจักรทั้งหมด)
1) สายหลักแบตเตอรี่ไฟฟ้าแรงสูง (สายวัวดับเพลิง BMS)
แบตเตอรี่ลิเธียม 48V/72V ไปยังบอร์ดจ่ายไฟพร้อมสายไฟหนา กระแสไฟสูง ทนต่ออุณหภูมิสูง สารหน่วงไฟ
②สายไฟ DC แรงดันต่ำ-
แหล่งจ่ายไฟไดรเวอร์ 24V, พัดลม/โซลินอยด์วาล์ว 12V, แหล่งจ่ายไฟเซ็นเซอร์ 5V/3.3V, สายเคเบิลควบคุมความยืดหยุ่นสูงแบบหลาย-คอร์ (2-30 คอร์)
3. สายไฟวงจรนิรภัย
การหยุดฉุกเฉิน, ล็อคประตู, วงจรป้องกันความร้อนเกิน, สายควบคุมแบบมีฉนวน, สายไฟอิสระเพื่อป้องกันการรบกวน
สายเคเบิลรวมคอมโพสิต (โซลูชันน้ำหนักเบาหลัก)
สายเคเบิลเส้นเดียวผสานรวมกำลังไฟ ตัวเข้ารหัส และบัส ช่วยลดจำนวนชุดสายไฟในข้อต่อได้อย่างมาก และช่วยแก้ปัญหาการพันสายไฟหลายเส้นและพื้นที่จำกัด:
1. สายเคเบิลคอมโพสิตเซอร์โว: แกนจ่ายไฟ + ตัวเข้ารหัสคู่บิดเกลียวพร้อมระบบป้องกันหลายชั้น
②สายเคเบิลไฮบริดข้อมือแบบรวม: การรวมสายกำลัง + บัส + เซ็นเซอร์สัมผัส สำหรับปลายข้อมือและนิ้วโดยเฉพาะ รัศมีการโค้งงอเล็กเป็นพิเศษ
3. สายเคเบิลประกอบลำตัวรถ: เชื่อมต่อแขนขาส่วนบนและส่วนล่าง ผสานรวมพลังงานไฟฟ้าแรงสูง-, EtherCAT, CAN บัส
สายเชื่อมต่อภายในไมโครบอร์ด (การเชื่อมต่อระหว่าง PCB ภายในตัวเครื่อง)
①สายเคเบิลแบบยืดหยุ่น FFC/FPC: สายเคเบิลบางพิเศษ- ระหว่างเมนบอร์ดส่วนหัว หน้าจอ และโมดูลกล้อง
2.0.35/0.5 มม. ระยะห่างโคแอกเซียลที่ละเอียดมาก บอร์ดถึงสายรัดไมโคร: บอร์ดคอมพิวเตอร์ AI บอร์ดเซ็นเซอร์ภายใน
3 สายโคแอกเชียลละเอียดพิเศษ: กล้องความละเอียดสูง-, การส่งสัญญาณเรดาร์ความเร็วสูง-, การลดทอนสัญญาณพิเศษ-
สายเคเบิลพิเศษสำหรับสภาพการทำงานพิเศษ
①สายข้อมือที่ทนทานต่อการบิดงอขนาดเล็กพิเศษ: การหมุนนิ้วและข้อมือบ่อยครั้ง ±360 องศา โดยบิดนับล้านครั้งโดยไม่หยุดชะงัก
②สายเคเบิลหน่วงไฟฮาโลเจนต่ำ-ฟรี-: การเดินสายไฟสำหรับหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ในร่มเชิงพาณิชย์
3. ลวดที่บางและน้ำหนักเบาเป็นพิเศษ: รูปทรงคล้ายมนุษย์ขนาดเล็ก, นิ้วฝ่ามือรูปทรงคล้ายมนุษย์, การลดน้ำหนักและลดปริมาตร
④สายเคเบิลทนอุณหภูมิสูง: พื้นที่ทำความร้อนรอบๆ มอเตอร์ข้อต่อสามารถทนต่ออุณหภูมิที่สูงกว่า 125 องศา
ภาพรวมโดยย่อของการเดินสายไฟโดยชิ้นส่วนตัวถังหุ่นยนต์
①ส่วนหัว: สายเคเบิลความเร็วสูง MIPI-, สายสัญญาณไมโครโฟน, สายแพ FFC, สายสัญญาณ IMU, CAN บัส
②Trunk: สายหลักของแบตเตอรี่แรงสูง, แกนหลัก EtherCAT, สายเคเบิลเซอร์โวคอมโพสิต, ชุดสายไฟ BMS, สายจ่ายไฟ
3แขน/ไหล่: สายไฟเซอร์โว + สายเคเบิลคอมโพสิตตัวเข้ารหัส, สายเคเบิลเซ็นเซอร์แรงหกแกน
④ข้อมือ/นิ้ว: สายเคเบิลในตัวแบบไมโครไฮบริด, สายละเอียดของเซ็นเซอร์สัมผัส, ชุดสายรัดเซ็นเซอร์ M8
⑤ขา/แชสซี: สายไฟเซอร์โวกระแสสูง, บัส CAN FD, สายเซ็นเซอร์ความดันฝ่าเท้า, สายหลักของแบตเตอรี่
